Aus der Stauferzeit rührt das Baudenkmal, welches noch heute das Stadtbild bestimmt: die größte Kaiserpfalz nördlich der Alpen mit ihren markanten Türmen, dem Steinhaus, dem Hohenstaufentor und der Pfalzkapelle sowie den Arkaden des Palas.
Majestätisch - Barbarossa und die Kaiserpfalz
Unter den staufischen Reisekaisern erlangte Bad Wimpfen im Mittelalter den Status einer Metropole. Die Majestäten - mit ihrem Hofstaat stets im Reich unterwegs - hielten über Generationen immer wieder Hoftage in der Feste oberhalb des Neckars ab. Zuerst kam Kaiser Friedrich I. Barbarossa (1122 - 1190), er ließ die Marktstadt zur trutzig-wehrhaften Pfalz ausbauen, wie sie noch heute in ihrer ganzen Pracht zu bestaunen ist.
Nirgendwo sonst nördlich der Alpen befindet sich eine größere Pfalz als hier. In Wimpfen wurde Recht gesprochen, getagt, regiert und sich nicht selten liebreizender "Minne" hingegeben. Eine gute Adresse, fanden auch Barbarossas Erben: Sein Sohn, sein Enkel und ganz besonders sein Urenkel hielten immer wieder Hof. Dieser, Heinrich (VII.), überwarf sich aber als deutscher König ausgerechnet mit seinem Vater, dem Kaiser Friedrich II., weshalb Wimpfen schon damals weltweit Schlagzeilen machte.
Das Museum im Steinhaus thematisiert die Staufergeschichte in Bad Wimpfen im Burgviertel.
